Trjárennibekkurinn sem kom fram á öðru árþúsundi f.Kr. var elsta frumgerð vélbúnaðarins. Þegar þú vinnur skaltu stíga á ferrúluna í neðri enda strengsins, nota teygjanleika greinarinnar til að láta vinnustykkið snúast um reipið, halda skelinni eða steinflísinni sem verkfæri og færa verkfærið meðfram rimlinum til að skera vinnustykki. Teygjanlegir rennibekkir frá miðöldum notuðu enn þessa meginreglu. Auglýsing inni í greininni
Á fimmtándu öld, vegna nauðsyn þess að framleiða klukkur og vopn, komu fram þráðrennibekkir og gírvinnsluvélar fyrir úrsmið, auk vatnsdrifna tunnuborunarvéla. Um 1500 teiknaði Ítalinn Leonardo da Vinci hugmyndateikningar af rennibekkjum, leiðindavélum, þræðivélum og innri slípivélum, þar á meðal nýjum búnaði eins og sveifum, svifhjólum, hálsoddum og legum. „Tian Gong Kai Wu“ sem gefin var út í Ming-ættinni í Kína inniheldur einnig uppbyggingu malavélar sem notar fótstig til að snúa járnplötu og bætir við sandi og vatni til að skera jade.
Iðnbylting átjándu aldar stuðlaði að þróun véla. Árið 1774 fann Bretinn Wilkinson upp nákvæmari tunnuborunarvél. Árið eftir notaði hann þessa tunnuborvél til að bora út strokkana sem uppfylltu kröfur gufuvélarinnar frá Watt. Til þess að bora stærri strokka smíðaði hann árið 1776 vatnshjóladrifna strokkborunarvél sem stuðlaði að þróun gufuvélarinnar. Síðan þá hefur vélbúnaðurinn verið knúinn áfram með gufuvél í gegnum loftás.
Árið 1797 bjó Bretinn Maudsley til rennibekk með skrúfnum verkfærahaldara, sem getur gert vélknúna fóður- og þráðsnúning, sem er mikil breyting á uppbyggingu vélarinnar. Maudsley er einnig þekktur sem „faðir breska vélaiðnaðarins“.
Á 19. öld, vegna eflingar textíl-, orku-, flutningavéla- og vopnaframleiðslu, birtust ýmsar gerðir véla á eftir annarri. Árið 1817 bjó Bretinn Roberts til gantry-planvél; árið 1818 bjó bandaríska Whitney til lárétta mölunarvél; árið 1876 gerðu Bandaríkin alhliða sívalur kvörn; 1835 og 1897 fann hann upp gírhelluvél og gírmótara.
Með uppfinningu rafmótorsins byrjaði vélbúnaðurinn að nota rafmótorinn til að keyra miðlægt og notaði síðan einn rafmótor drifið mikið. Í upphafi tuttugustu aldar, til þess að vinna verkstykki, innréttingar og þræðingarverkfæri með meiri nákvæmni, voru samræmdar borunarvélar og þráðslípivélar búnar til í röð. Á sama tíma, til að mæta þörfum fjöldaframleiðslu í atvinnugreinum eins og bifreiðum og legum, hafa ýmsar sjálfvirkar vélar, afritunarvélar, samsettar vélar og sjálfvirkar framleiðslulínur verið þróaðar.
Með þróun rafeindatækni þróuðu Bandaríkin fyrsta tölustýrða vélbúnaðinn árið 1952; árið 1958 þróaði það vinnslustöð sem getur sjálfkrafa breytt verkfærum fyrir fjölvinnsluvinnslu. Síðan þá, með þróun og beitingu rafeindatækni og tölvutækni, hefur vélbúnaðurinn tekið umtalsverðum breytingum á akstursaðferðum, stýrikerfum og burðarvirkjum.